Barýþ Samancý

Görüntüsü genel olarak ayný fakat bir çok ismi bulunmakta. Quadrotor,quadcopter, multikopter, multirotor kimiside insansýz hava aracý (UAV) demekte.Dörtten fazla pervaneli modelleride bulunmakta. Yeni deðiller, ilk fikirler ve kullanýþsýz büyük mekanik prototipler 1920li yýllarda ortaya atýlmýþ. Zamanla elektronik sistemlerin kabiliyetleri geliþtikçe ve mekanik sistemlerinde ufalmasýyla ortaya çýkan MEMS teknolojisi sayesinde 1990 lý yýllarda üniversitelerde küçük, elektronik kontrollü quadlarýn yapýmýna baþlanmýþ. 2000'li yýllarda popülerliði gittiçe artan bu araçlarýn günümüzde deyim yerindeyse çýlgýnlýðý yaþanýyor.

Bir önceki yazýda Android SDK kurulumunu yapmýþtýk. Bu yazýdada basit bir örnek yapalým. Programlamaya yeni baþladýðýmýzda yada yeni bir platforma geçtiðimizde herþeyin hazýr ve çalýþýyor olduðunu test etmek ve sistemin çalýþma mantýðýný basit olarak anlamak için “hello world” uygulamasý klasiktir. Bizde bu uygulamamýzda “Merhaba Android” diyelim.

Önce Eclipse’i açýp File > New > Project > Android Project diyerek proje oluþturma penceresine gelelim. Ýlk textbox’a projemizin adýný girelim. Ben “MerhabaAndroid” gireceðim. Altta “Build Target” yazan yerde ise indirip kurmuþ olduðunuz SDK versiyonlarýný görebilirsiniz. Ben “Android 2.2” yi seçiyorum. Properties alaný ise bu iþlemlerden sonra otomatik olarak dolmuþ olmasý gerekiyor. Paket adý kýsmýna proje adýnýzý girebilirsiniz. Bu iþlemlerden sonra Finish butonunu týkladýðýnýzda ilk projemiz oluþturulmuþ olacak. Run dediðinizde aþaðýdaki gibi bir ekranla karþýlaþmýþ olacaksýnýz.

Bir süredir daha önce geliþtirmiþ olduðum Java ME uygulamalara ek olarak android programlamaya giriþ yapýp android cihazlar için mobil uygulamalar geliþtirmek istiyordum, neden þimdi olmasýn diyerek kollarý sývadým. Bu yazýmda Android SDK kurulumu ve android uygulamalar geliþtirmek için gereken platformun hazýrlanmasýný bulacaksýnýz.

Android java üzerine kurulu bir platformdur, bu yüzden java bilenlerin iþi daha kolay. Java üzerine kurulu olduðu için Android SDK dan önce JDK'yý ve IDE olarak Eclipse'i kurmamýz gerekmektedir. Daha sonra Android SDK ve Android Development Tools’u (ADT) kuracaðýz.

Uzun sayýlabilecek bir aradan sonra ofisime geri dönüp çalýþmalara yavaþtan baþladým ve tabi hemen yarým kalan hareket takip uygulamasýnýn baþýna geçtim. Bu yazýda da size kullandýðým araçlarýn ne olduðunu nasýl çalýþtýðýný ve nasýl kullanýlabileceðini anlatacaðým.Konu ile alakalý kaynak bulunmasý biraz zor olduðundan bir çok kiþiye faydalý olacaðýný düþünüyorum. Yazýnýn sonunda da uygulamamýn bir test videosunu bulacaksýnýz.

Ekim ayýndan beri ana proje olarak üzerinde çalýþtýðým uygulamam nihayet testleriyle birlikle bitti. Projede gömülü bir sistem oluþturup bu sistem üzerinden bazý ev araçlarýný internet veya yerel að üzerinden kontrol ediyorum. Özellikle televizyon üzerinden kontrol etme olayý baya eðlenceli, gelip geçerken kumandadan kurcalamadan duramýyorum :) Þimdilik ev alarmý, klima, ýþýk ve perde kontrol edilebilmekte. Sistem yeni olduðundan yeni fikirlere ve geliþtirilmeye açýk prototip seviyesinde. Bu yazýmda da bu sistemin tanýtýmýný bulacaksýnýz.

Yaklaþýk üç aylýk bir zaman zarfýndan sonra nihayet sensörler ve pervaneler ile birlikte tüm malzemeler elime ulaþmýþ oldu. Bu projeyi tasarlamaya boþ vakitlerimi deðerlendirip eðlenceli biþeyler yapmak için bir kaç ay önce baþlamýþtým. Sipariþleri vermeye de geçtiðimiz Ramazan bayramýnda baþlamýþtým. Nihayet herþey elime ulaþtý. Aslýnda bir 15 gün oluyor fakat zaman darlýðýndan dolayý yeni yayýnlayabiliyorum. Fotoðraftan anladýðýnýz üzere quadrotor yapýyorum :) Quadrotor, multikopter, multirotor, quadkopter gibi bir sürü adý olsada ben þimdilik uçan zýmbýrtý diye hitap ediyorum :) Aþaðýda baþlýktaki fotoðrafýn büyük halini görebilirsiniz.

Bu yazýda yine öðrencilik yýllarýmdan kalma üzerinde çalýþmýþ olduðum bir projenin tanýtýmýný bulacaksýnýz. Çaðatay dediyse proje dolabýmda her zaman sunuma hazýr bir proje var :) Bu projedeki amacým herhangi bir baský devre programýnda çizdiðim prototip devreleri beni yormadan hazýrlayacak bir cnc tezgahý yapmak.Þimdilik Proteus için çalýþýyor. Ama tüm baský devre programlarý için çalýþacaðýný düþünüyorum.Projenin yazýlým ve elektronik kýsmý bitmiþ durumda, sadece hazýrlanan mekanik sisteme göre kalibrasyonu yapýlacak. Fakat ortada mekanik kýsým yok, bu yüzden baþlýða yapalým yazdým :) Zamanýnda ortak çalýþabileceðimiz bir makinacý arkadaþ çýkmadýðýndan o kýsým þimdilik eksik. Eðer ilgilenen makina mühendisi yada adayý arkadaþlar varsa hafta sonlarý hobisi þeklinde bu projeyi tamamlayabiliriz.

Mekanik kýsým için bakýrý kazýyarak devreyi oluþturan bir sistem düþünüyorum. Literatürde "PCB Engraver Machine" diye geçiyor. Kazýma iþlemi bittiðinde ise padlerin deliklerini delecek ve pcb hazýr hale gelecek. Yazýnýn baþlýðýndaki fotoðraftaki gibi. Aþaðýda ise baþka birtanesi gözüküyor.

Bu uygulama notunda çalýþma zamaný esnasýnda PIC mikrodenetleyicilerin program hafýzasýna nasýl veri yazýp kullanabileceðinizi göstereceðim. Bazý kiþilerin kullandýðý mikrodenetleyicinin RAM hafýzasýnýn yetersiz gelmesi sonucu sistemi daðýtarak farklý mikrodenetleyicilere geçtiðini gördüm. Bu kadar zahmete girmek yerine RAM hafýzada sakladýðýnýz deðiþmeyen veya nadir olarak kullanýlan static verileri flash hafýzaya atarak flash’a göre çok daha düþük olan RAM den kazanç saðlayabilirsiniz. Bu uygulama notu ile sistem deðiþtirmek yerine küçük bir yazýlým takviyesi ile aðýr bir yükten kurtulabilirsiniz. Fakat bahsettiðim gibi verilerin çalýþma esnasýnda oluþtuktan sonra kullaným sýklýðýnýn düþük olmasý yada verilerin deðiþmeden kalmasý gerekmektedir. Çok fazla dinamik deðiþken ile anlýk olarak çok yüksek miktarlarda iþlem yapýyorsanýz bu uygulama notundaki teknikler verimsiz kalacaktýr.

Bu uygulama notunda elimde bulunan PIC18F97J60 mikrodenetleyicisi ile anlatým yapacaðým. Kullandýðýnýz mikrodenetleyicinin datasheet lerinde flash hafýzaya yazým yapýp yapamadýðýný, blok uzunluklarý gibi bilgileri öðrenebilirsiniz. Bu gibi bilgiler çipten çipe deðiþmektedir.Bu uygulama notunda anlattýklarým ile birden fazla amaç gerçekleþtirilebilir. Bunlar aþaðýda listelenmiþtir.

• Çalýþma esnasýnda Flash hafýzayý RAM gibi kullanabilirsiniz.
• Çipi resetlediðinizde yada kapatýp açtýðýnýzda verileriniz silinmediði için tekrar okunabilir olur.
• Çip programlandýktan sonra çalýþma esnasýnda program hafýzaya program ekleyip iþlemcinin akýþýný programý yüklediðiniz adrese verirseniz dinamik olarak yüklemiþ olduðunuz program çalýþýr. (Bootloader tarzý uygulamalarýnýz için)
   

Uygulama notunu pdf olarak aþaðýdaki linkten indirebilirsiniz. Aþaðýda dökümanýn özetini bulacaksýnýz.